首先，得了解一下俄罗斯早期的历史。在伊凡一世的统治下，莫斯科公国开始崛起，并在1328年获得金帐汗册封的“弗拉基米尔大公”的称号。从此，成为罗斯大公中的第一人。之后，在大公季米特里的领导下，在库里科沃大胜金帐汗国，成为争取独立的历史关键。1480年，双方又爆发了乌格拉河战役，伊凡三世领导莫斯科公国取胜，从而彻底结束了蒙古鞑靼人和金帐汗国200余年的统治。到了伊凡四世，其成为第一个向欧洲公开宣称自己是“沙皇”的统治者，沙皇俄国也从此开始了对外扩张的道路。

当时的沙俄成为统一的中央集权国家，在16世纪中叶的时候，领土面积大约为280万平方公里。1574年，沙皇下令，授予斯特罗甘诺夫家族统治鄂毕河和额尔齐斯河流域的权力，并允许他们在这些当时还属于西伯利亚汗国的地方建城征兵。1582年，叶儿马克率领一支840人的军队，翻过乌拉尔山，控制了整个西伯利亚汗国，但不久被击退。其成为沙俄向东方大规模扩张的序幕。

1598年，沙俄再次进攻西伯利亚汗国，并彻底征服之。1609年，在叶尼塞河中游地区建立了叶尼塞斯克城。1620-1624年，又发现了勒拿河。1627年，沙皇任命别克托夫为叶尼塞斯克的行政长官，征讨外贝尔加。1638年，俄国成立了雅库茨克督军府，把勒拿河并入版图。这时候，沙俄还把触角伸到了贝加尔湖和黑龙江流域。1639年，俄国人向太平洋进发，发现了鄂霍次克海。次年，抵达黑龙江河口。之后，就是我们所熟悉的中俄之间围绕黑龙江流域发生的几次军事冲突。由于当时中国正处于康熙朝，国力强盛，最终和俄国人在1689年签订了《尼布楚条约》，划定两国边界。这场俄国的“地理大发现”，也就是这样一个基本过程。